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下肢外骨骼機器人交互力激勵估計與穩(wěn)定性分析

機器人 頁數(shù): 14 2024-01-15
摘要: 為解決下肢外骨骼助行穩(wěn)定性判據(jù)忽略人機交互需求的問題,提出了一種考慮人機交互力的助行穩(wěn)定性判別和助行速度優(yōu)化方法。首先,建立并分析了人行走和人-機協(xié)同行走的倒立擺模型,并融合質心加速度和足底壓力信息來間接表達難以測量的人機交互力,進而給出了CoM-CoP-CoA(質心-足壓中心-加速度合成點)數(shù)學表達式,探究了人機交互力對外骨骼助行穩(wěn)定性的影響。其次,在上述數(shù)學表達式的基礎上,... (共14頁)

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