基于交叉注意力機制的多模態(tài)感知融合方法

摘要： 針對智能汽車道路目標檢測任務中單一傳感器感知能力有限、多傳感器后融合處理復雜等問題，提出了一種基于Transformer交叉注意力機制的多模態(tài)感知融合方法。首先，利用交叉注意力機制能較好地融合多模態(tài)信息的優(yōu)勢，搭建了基于深度學習方式的端到端融合感知網(wǎng)絡，用以接收視覺與點云檢測網(wǎng)絡的輸出，并進行后融合處理。其次，對點云檢測網(wǎng)絡的三維目標信息進行高召回處理，與視覺圖像檢測器輸出的道... （共13頁）