基于模糊自適應(yīng)PID的欠驅(qū)動(dòng)船舶靠泊自動(dòng)控制方法

摘要： 欠驅(qū)動(dòng)船舶動(dòng)力布局不均勻、船舶轉(zhuǎn)向能力和速度調(diào)節(jié)能力較差，其靠泊受外界風(fēng)力、水流等影響控制難度過(guò)高。為解決這一問題，本文提出一種基于模糊自適應(yīng)PID的欠驅(qū)動(dòng)船舶靠泊自動(dòng)控制方法。首先依據(jù)欠驅(qū)動(dòng)船舶的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型，利用視線角導(dǎo)航算法，確定欠驅(qū)動(dòng)船舶靠泊航行軌跡；然后利用模糊自適應(yīng)PID控制算法，通過(guò)船舶靠泊的首向控制器與速度控制器，利用模糊控制規(guī)則，實(shí)時(shí)推理獲取最佳的PID... （共5頁(yè)）