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考慮無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的IRRT~*-APF路徑規(guī)劃算法

計(jì)算機(jī)科學(xué) 頁(yè)數(shù): 9 2024-09-12
摘要: 針對(duì)未知環(huán)境下無(wú)人艇(USV)的路徑規(guī)劃問(wèn)題,提出了一種考慮無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的改進(jìn)RRT~*-APF路徑規(guī)劃算法(IRRT~*-APF)。通過(guò)引入改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法(APF)提高了快速搜索隨機(jī)樹(shù)(RRT~*)的避障性能,在人工勢(shì)場(chǎng)中考慮無(wú)人艇與障礙物和目標(biāo)點(diǎn)間的角度大小,加速了無(wú)人艇遠(yuǎn)離障礙物并接近目標(biāo)點(diǎn);使用曼哈頓距離法提高了RRT~*算法的效率。所提出的IRRT~*-APF方... (共9頁(yè))

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