上肢康復機器人被動變剛度驅動器建模與試驗

摘要： 康復機器人的關節(jié)往往要求良好的變剛度特性以適應人體的柔順性。根據上肢的關節(jié)肌肉特點，對上肢康復圓周軌跡訓練中不同位置的剛度需求進行分析，并在此基礎上設計了一種新型被動變剛度驅動器，其通過凸輪-滾子-簧片機構產生變化的阻力矩，從而實現上肢圓周軌跡訓練過程中不同位置的剛度變化。建立了被動變剛度裝置的數學模型并通過仿真和試驗驗證了模型的準確性和設計方案的可行性。設計的被動變剛度驅動器... （共8頁）