基于醫(yī)工結合的指關節(jié)運動學模型建立與驗證

摘要： 手部外骨骼機構是進行手部康復訓練的主要選擇之一，其舒適性和安全性主要取決于是否符合人體指關節(jié)運動學特征。為了建立準確的指關節(jié)運動學模型，首先通過采集手指屈伸過程的醫(yī)學影像，分析關節(jié)運動過程中指骨的接觸方式，確定了在關節(jié)轉動時兩指骨的相對運動為滾動與滑動疊加的混合運動，進而證明了指關節(jié)運動為非定中心轉動。然后，提出“瞬徑法”計算連續(xù)瞬心軌跡，并通過極坐標變換獲取了手指各關節(jié)連續(xù)瞬... （共11頁）