電動(dòng)缸舉升伺服機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模與參數(shù)辨識(shí)

摘要： 針對(duì)電動(dòng)缸舉升伺服機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)困難的問題,本文提出了一種限定記憶區(qū)間的循環(huán)最小二乘辨識(shí)法,用于機(jī)構(gòu)全行程內(nèi)非線性模型、擾動(dòng)參數(shù)的辨識(shí)擬合.首先,分析了機(jī)構(gòu)完整模型的非線性參數(shù)成因,并提出了相應(yīng)的簡(jiǎn)化模型;然后,分析了最小二乘法在平均位姿下的參數(shù)近似辨識(shí)特性,并提出了限定記憶區(qū)間的循環(huán)最小二乘法;最后,通過構(gòu)造輸入輸出信號(hào)和選擇辨識(shí)伺服環(huán)路,使得辨識(shí)過程不會(huì)超過機(jī)構(gòu)的行程范... （共12頁）