變構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘要： 高性能微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人有利于實(shí)施復(fù)雜危難手術(shù)，推動(dòng)微創(chuàng)外科實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展．在深入分析現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人特點(diǎn)和臨床需求的基礎(chǔ)上，提出了一種變構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)．基于剛?cè)峄旌辖Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了構(gòu)型可變的手術(shù)操作臂，通過(guò)構(gòu)型變換可實(shí)現(xiàn)工作空間的變換，從而提高操作臂的靈活性．手術(shù)操作臂采用絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，針對(duì)變曲率絲鞘傳動(dòng)下的張力和彈性伸長(zhǎng)量等問(wèn)題進(jìn)行了分析，確定了開(kāi)合關(guān)節(jié)的絲鞘傳動(dòng)特性．基于剛體和... （共14頁(yè)）