一種虛擬核退役環(huán)境下多無人車輻射巡測系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 為提高核退役設(shè)施輻射測量效率、減少測量人員遭受放射性照射的風(fēng)險(xiǎn),設(shè)計(jì)了一種面向多無人車編隊(duì)輻射巡測控制系統(tǒng)。首先，采用領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)策略，控制機(jī)器人以預(yù)定隊(duì)形行進(jìn)，同時(shí)實(shí)時(shí)采集每個(gè)無人車在編隊(duì)行進(jìn)過程中巡測到的輻射強(qiáng)度信息以及它們各自的位置數(shù)據(jù)，初步分析環(huán)境內(nèi)部的輻射分布狀況。其次，利用輻射強(qiáng)度與位置信息，運(yùn)用馬爾科夫鏈蒙特卡羅方法對(duì)放射源參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。仿真結(jié)果表明，無人車編隊(duì)... （共7頁）