多執(zhí)行器故障條件下植保無人機的自適應魯棒容錯控制

摘要： 針對多執(zhí)行器故障條件下難以保證植保無人機的高度與姿態(tài)的準確控制問題，提出一種多執(zhí)行器故障條件下植保無人機自適應魯棒容錯控制算法。在建立植保無人機高度、姿態(tài)動力學模型和執(zhí)行器故障模型的基礎上，基于非線性back-stepping自適應控制原理，設計一種無需故障檢測和隔離機制的非線性高度和姿態(tài)自適應容錯控制器。通過容錯控制器的自適應性保證多個執(zhí)行器故障下植保無人機在高度與姿態(tài)上的跟... （共8頁）