復合氣動式蘋果采摘手設計與試驗

摘要： 針對非結構化復雜果園環(huán)境下機器人無損采摘蘋果難度大等問題，本文借鑒章魚捕食獵物方式，設計了一種集吸盤吸附與手指抓握為一體的復合氣動式蘋果采摘手。根據(jù)陜西富士蘋果的一般特征參數(shù)，完成了采摘手關鍵零部件設計及其尺寸參數(shù)確定。建立模型對吸盤吸附與手指抓握的運動學與動力學進行仿真分析，結果表明該采摘手具有良好的運動柔順性和吸附與抓握的穩(wěn)定性；通過搭建采摘手性能測試平臺，對采摘過程中的手... （共13頁）