切割脫離式鮮食朝天椒采摘末端執(zhí)行器設計與試驗

摘要： 末端執(zhí)行器是采收機器人重要組成部分，針對單生朝天椒果實朝天生長特征，本文設計了一款切割脫離式鮮食朝天椒采收末端執(zhí)行器。針對朝天椒果實長度55～80 mm、果實最大直徑9～13 mm、莖稈直徑2～3 mm、莖稈長度20～30 mm,采用橫斷切、斜切、削切切割方式對品種“高辣878”朝天椒進行了生物特性試驗，結(jié)果表明，在入切角70°、80°下朝天椒莖稈最大切割力為13.1 N。根據(jù)... （共10頁）