康乃馨扦插機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)康乃馨自動(dòng)化標(biāo)準(zhǔn)扦插作業(yè)需求，解決現(xiàn)有人工扦插模式勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題，該研究設(shè)計(jì)了一種抓取-扦插一體化作業(yè)的扦插機(jī)器人系統(tǒng)。以康乃馨生根用插穗為對(duì)象，根據(jù)插穗物料特性參數(shù)和高產(chǎn)栽培農(nóng)藝要求，提出輔助栽植式末端執(zhí)行器作業(yè)方式和抓插協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型，基于YOLOv5s深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建多目標(biāo)插穗檢測(cè)模型，建立扦插機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提出基于MD-H(modified denavit-... （共12頁(yè)）