驅(qū)控一體的旋擰式果實采摘執(zhí)行器設計與試驗

摘要： 針對果園智能化采收作業(yè)需要，設計了支持總線擴展的驅(qū)控一體旋擰采摘末端執(zhí)行器，旨在為多臂并行采摘機器人研發(fā)提供支撐。在對標準蘋果樹果實物理形態(tài)統(tǒng)計分析基礎上，結(jié)合人工采摘方法，提出了“吸附-夾持-旋擰”的采摘機械操作方法，并設計了基于雙舵機驅(qū)動的緊湊型采摘執(zhí)行機構(gòu)，對其吸盤、夾持和旋擰電機的關鍵參數(shù)進行了優(yōu)化設計。面向多執(zhí)行并行采摘需要，設計了基于CANopen通訊的采摘操作驅(qū)動... （共8頁）