圣女果串采收末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)

摘要： 為提高圣女果采摘效率和降低果實(shí)損傷，設(shè)計(jì)了圣女果串采收末端執(zhí)行器。其末端結(jié)構(gòu)采用平面四連桿驅(qū)動(dòng)夾持剪切機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)采用自補(bǔ)償設(shè)計(jì)，使夾持與剪切動(dòng)作一體化完成。同時(shí)，基于螺旋理論，建立接觸模型，驗(yàn)證分析了夾持結(jié)構(gòu)的力封閉性，并對(duì)整體裝置進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真。室內(nèi)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：整串采摘的夾持成功率為100%,剪切成功率為86.7%。 （共8頁）