水產養(yǎng)殖車間運輸無人車延遲特性的路徑跟蹤控制

摘要： 為了提高水產養(yǎng)殖運輸無人車在運送水產品過程中的路徑跟蹤準確性，本研究提出了一種考慮延遲特性的高精度路徑跟蹤控制方法。首先，對養(yǎng)殖車間內的無人車進行動力學分析，搭建了無人車動力學模型；其次，將通信延遲和執(zhí)行器延遲表述為純滯后模塊和一階慣性延遲模型，構建出延遲動力學模型；通過模型預測控制(MPC)算法，設計了適用于智能化養(yǎng)殖車間場景的控制器；通過MATLAB/Simulink和Ca... （共12頁）