基于回轉夾持遞送的導管摩擦驅動研究

摘要： 針對血管介入機器人中超長徑比柔性導管的大行程高效遞送操作問題，提出一種回轉夾持連續(xù)遞送的導管驅動模塊，兼具卡爪結構可靠夾持與滾輪摩擦結構連續(xù)遞送的優(yōu)勢。從微觀角度分析回轉夾持結構與導管之間的摩擦機制，得出接觸面積、法向載荷、摩擦力的計算公式，從宏觀角度分析導管徑向夾緊變形量與法向載荷、摩擦力之間的關系，為實際手術中所需的遞送力提供理論模型；通過ABAQUS仿真軟件分析了回轉夾持... （共11頁）