一種人機(jī)共融的手指外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

摘要： 手指外骨骼機(jī)器人是一種手部康復(fù)訓(xùn)練裝置，傳統(tǒng)的連桿型手指外骨骼機(jī)器人通常只考慮遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)的末端軌跡重合度，未考慮掌指關(guān)節(jié)和指間關(guān)節(jié)的末端軌跡，無(wú)法保證手指能夠自然的屈伸，存在舒適性和安全性問(wèn)題?；谌藱C(jī)共融外骨骼機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法，建立了人機(jī)構(gòu)型的約束方程，提出了人機(jī)共融設(shè)計(jì)方法，認(rèn)為外骨骼機(jī)器人在穿戴后與手指共融為一個(gè)整體機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)了自適應(yīng)角度采集設(shè)備進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)，并擬合出... （共9頁(yè)）