可用于微創(chuàng)手術(shù)的毫米級微小并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計、制造及實現(xiàn)

摘要： 壓電驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有精度高、剛度大及動態(tài)特性好的優(yōu)點，可實現(xiàn)結(jié)構(gòu)小型化，在微創(chuàng)手術(shù)操作領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。提出了一種可用于微創(chuàng)手術(shù)的毫米級壓電驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人。所設(shè)計微小機(jī)器人由兩片壓電雙晶片驅(qū)動，通過設(shè)計仿蜻蜓撲翼四桿放大機(jī)構(gòu)將致動器的微小驅(qū)動位移轉(zhuǎn)化為末端基臂桿的大范圍轉(zhuǎn)動，引入平行四桿機(jī)構(gòu)提高機(jī)器人的運(yùn)動剛度和穩(wěn)定性。建立了機(jī)器人速度雅可比矩陣，通過分析靈巧度和全域性能... （共9頁）