緊湊型剛?cè)狁詈涎靠祻蜋C器人設(shè)計與分析

摘要： 腰椎間盤突出等腰部疾病多由脊柱失穩(wěn)所致，從該致病成因出發(fā)，基于中醫(yī)“椎曲論”提出一種新型腰部康復機器人。首先，為面向腰部疾病臨床康復需求，機器人采用剛?cè)狁詈系慕Y(jié)構(gòu)形式，其主要包括由一組柔性驅(qū)動器構(gòu)成的柔性曲度擬合機構(gòu)和基于3-PRS并聯(lián)機構(gòu)的剛性并聯(lián)調(diào)姿機構(gòu)，可實現(xiàn)腰椎曲度的精準調(diào)節(jié)；并基于模塊化、小型化設(shè)計理念，將各模塊緊湊布置，便于在家庭中使用。其次，為確保多柔性驅(qū)動器末端... （共11頁）