新型電磁球型手腕解耦驅(qū)動機理

摘要： 為了擺脫復雜機械類傳動手腕的弊端，突破現(xiàn)有球型電磁類關(guān)節(jié)電磁解耦和磁矩奇異性難題，滿足非結(jié)構(gòu)環(huán)境對電磁柔性手腕變剛度控制性能的特殊需求，依據(jù)旋轉(zhuǎn)磁場內(nèi)磁體轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)定軸效應(yīng)，提出一種電磁驅(qū)動兩自由度變剛度球型機器人手腕解耦驅(qū)動機理。在機構(gòu)方面，通過內(nèi)置磁體轉(zhuǎn)子的萬向隨動機構(gòu)實現(xiàn)手腕輸出軸線側(cè)擺與俯仰運動正交解耦，在電磁驅(qū)動方面，通過空間萬向旋轉(zhuǎn)磁場方位解耦實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)定軸磁矩在側(cè)擺... （共10頁）