基于關(guān)節(jié)損耗約束的工業(yè)機(jī)器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法研究

摘要： 提出一種基于關(guān)節(jié)損耗約束的機(jī)器人速度最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，使機(jī)器人各關(guān)節(jié)在避免過(guò)度損耗的前提下運(yùn)動(dòng)速度最快?；谟来磐诫姍C(jī)理論模型，分析工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)溫升對(duì)電流、力矩、速度限值的影響，并結(jié)合弱磁控制策略建立引入溫升影響因素的關(guān)節(jié)電機(jī)模型，得到電機(jī)力矩約束和減速器力矩約束，基于凱恩方法建立工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)約束。結(jié)合關(guān)節(jié)力矩約束和動(dòng)力學(xué)約束形成關(guān)節(jié)損耗約束，... （共9頁(yè)）