趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃算法

摘要： 摒棄傳統(tǒng)點生點式路徑規(guī)劃方法，提出一種受人腦思維啟發(fā)的新型趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃方法。通過構(gòu)建直通不可達路徑，并以旋轉(zhuǎn)方向模量增殖該路徑，從而實現(xiàn)線生點式路徑規(guī)劃。以鎖鏈?zhǔn)皆鲋撤绞教娲c陣搜索，依靠族樹矩陣生長完成障礙物繞行，最終獲得趨向性更顯著的路徑，同時實現(xiàn)柵格訪問量從冪次級到倍數(shù)級的降級。結(jié)果表明，所設(shè)計的趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃方法，在實際路徑規(guī)劃時，響應(yīng)更快、距離更短、趨向... （共9頁）