基于視覺(jué)的閉鏈多足機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)控制方法

摘要： 閉鏈多足機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、穩(wěn)定性高，具備復(fù)雜戶外環(huán)境下運(yùn)動(dòng)的潛力，然而現(xiàn)有基于模型的控制方法難以主動(dòng)獲取地形信息，在復(fù)雜戶外環(huán)境中自主行走難度大；基于視覺(jué)的方法能夠主動(dòng)獲取環(huán)境信息，但難以根據(jù)地形自主切換步態(tài)。為此，提出了基于視覺(jué)的閉鏈多足機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)控制方法，建立了從視覺(jué)圖像到步態(tài)的直接映射。主要內(nèi)容包括：通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和數(shù)據(jù)擬合建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和越障策略；采用融合YOLA... （共9頁(yè)）