基于模型預(yù)測控制的機器人姿態(tài)控制策略研究

摘要： 針對機器人復(fù)雜靈活的任務(wù)，需要機器人具有運動平滑、大范圍定位與高精度跟蹤的能力。為了解決離線規(guī)劃導(dǎo)致的低系統(tǒng)實時性，與低精度運動學數(shù)值逆解導(dǎo)致機器人抖動的問題，提出一種基于模型預(yù)測控制的機器人姿態(tài)控制策略。首先，建立機器人正運動學模型，將其表達為狀態(tài)空間模型；其次，考慮機器人極限關(guān)節(jié)位置與運動平滑性兩種約束條件，構(gòu)造其為緊、凸集合；然后，將機器人求解運動學逆解的問題轉(zhuǎn)換為求解帶... （共13頁）