基于改進(jìn)A~*算法的室內(nèi)巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： A~*算法因?yàn)槠漭^好的準(zhǔn)確性特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于室內(nèi)巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃，但A~*算法在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)存在效率低、路徑點(diǎn)多、路徑代價(jià)大等問(wèn)題，且在復(fù)雜環(huán)境下A~*算法在路徑搜索過(guò)程中拐點(diǎn)較多，因此在實(shí)際應(yīng)用時(shí)通常需要對(duì)A~*算法進(jìn)行改進(jìn)以提高算法使用性能?；谔c(diǎn)搜索法提出使用優(yōu)化修剪規(guī)則的有限跳點(diǎn)搜索法(Limited-JPS)，并結(jié)合角度代價(jià)函數(shù)、局部路徑替換、去除路徑冗余點(diǎn)和... （共12頁(yè)）