考慮腰部特性的四足機器人腿部構(gòu)型與足端運動空間估計

摘要： 為提升四足機器人對復雜路面的適應性，提出一款考慮腰部特性的四足機器人。首先，基于虛擬樣機技術，對四足機器人大小腿比例進行優(yōu)化，獲得了兼顧速度與運動穩(wěn)定性的大小腿最佳比例；以此為基礎，運用遺傳算法的尋優(yōu)特征，以空間利用率為目標函數(shù)，優(yōu)化了該機器人的腰部長度；然后，基于D-H法對其進行正運動學分析；最后，利用Matlab軟件對足端可達空間進行蒙特卡洛估計，獲得了機器人的理想站立高度... （共7頁）