一種可變構型六足機器人設計

摘要： 針對野外復雜地形的探測任務，提出了一種可變構型六足機器人。該機器人通過腿部形態(tài)變化，可實現(xiàn)爬行和滾動兩種運動模式的切換，兼具快速通過性和良好環(huán)境適應性。以前腿為研究對象進行了運動學分析，推導出其位置正反解公式以及雅可比矩陣；隨后，利用蒙特卡洛法求解出足端工作空間。為綜合評估機器人性能，以工作空間、機構靈巧度及剛度為性能指標進行分析，提出了一種多目標優(yōu)化設計模型，并據(jù)此開展尺度綜... （共10頁）