管道巡檢清理機(jī)器人管內(nèi)運(yùn)動(dòng)分析

摘要： 針對(duì)管道清理作業(yè)中人工巡檢效率低、精度差，管道維修保養(yǎng)麻煩等問(wèn)題，提出了一種螺旋驅(qū)動(dòng)式管道巡檢清理機(jī)器人。該機(jī)器人通過(guò)螺旋驅(qū)動(dòng)方式來(lái)確保其在管道內(nèi)的穩(wěn)定運(yùn)行，通過(guò)彈簧變徑的適徑方式適應(yīng)管徑的變化，采用機(jī)械清理和高壓水射流清理相結(jié)合的方法，對(duì)管道內(nèi)的污垢進(jìn)行清理。通過(guò)對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪體進(jìn)行受力分析，建立了牽引力分析模型、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元直管運(yùn)動(dòng)模型；同時(shí)采用坐標(biāo)變換法，分析了機(jī)器人的... （共9頁(yè)）