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爬壁機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的模塊化構(gòu)建研究

機(jī)械傳動(dòng) 頁數(shù)： 8 2024-11-15
摘要： 動(dòng)力學(xué)模型對實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能非常重要，但爬壁機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的構(gòu)造和求解相對復(fù)雜。基于分析力學(xué)基本建模思想，結(jié)合Lagrange力學(xué)方法及Udwadia-Phohomsiri方程，對爬壁機(jī)器人機(jī)體與驅(qū)動(dòng)部分分別建模后加以整合，獲得無約束情況下壁面爬壁機(jī)器人準(zhǔn)確動(dòng)力學(xué)模型；利用Udwadia和Phohomsiri的方法對無約束爬壁機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行處理，利用Baumg... （共8頁）

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