基于人體-外骨骼-負(fù)載耦合系統(tǒng)的靜態(tài)等效串聯(lián)鏈的質(zhì)心估計(jì)方法

摘要： 現(xiàn)有的質(zhì)心估計(jì)方法只研究了外骨骼的質(zhì)心變化情況，忽略了人體與外骨骼之間的耦合。為了研究人體-外骨骼-負(fù)載耦合系統(tǒng)的質(zhì)心變化情況，提出了一種基于靜態(tài)等效串聯(lián)鏈的質(zhì)心估計(jì)方法。首先，建立人體-外骨骼-負(fù)載耦合系統(tǒng)模型，通過(guò)人體運(yùn)動(dòng)特性采集實(shí)驗(yàn)采集模型所需的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)；其次，在OpenSim仿真環(huán)境下模擬實(shí)驗(yàn)過(guò)程，得到不同負(fù)載情況下人體-外骨骼-負(fù)載耦合系統(tǒng)的質(zhì)心變化情況；最后，通過(guò)... （共5頁(yè)）