基于改進(jìn)A*算法和可操作度的移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂在室內(nèi)環(huán)境下規(guī)劃時(shí)間長、取放運(yùn)動(dòng)可操作性差等問題，提出了改進(jìn)常規(guī)A*算法，以機(jī)械臂可操作度值作為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，確定最佳?？课恢貌⑦M(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法。首先，在常規(guī)A*算法的基礎(chǔ)上，將8個(gè)搜索方向簡化為5個(gè)，以提高搜索效率；同時(shí)，設(shè)計(jì)了一種新的啟發(fā)式搜索函數(shù)，將Floyd算法引入到A*算法中，增加路徑的平滑度。仿真結(jié)果顯示，改進(jìn)后的A*算法相比常規(guī)A*算法運(yùn)行時(shí)間縮短... （共8頁）