基于模糊PID的小型水下機(jī)器人運動控制研究

摘要： 小型水下機(jī)器人（ROV）具有運動靈活、可靠性高等優(yōu)點，在水下探測作業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，但水下機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜多變，自身運動具有強非線性與強耦合性，導(dǎo)致其穩(wěn)定性降低。根據(jù)自行設(shè)計的ROV結(jié)構(gòu)特點與水下運動規(guī)律建立了ROV運動控制模型，推導(dǎo)了轉(zhuǎn)艏與定深運動控制傳遞函數(shù)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計了基于PID控制與模糊控制模糊PID控制器。通過仿真分析與水下試驗對模糊PID控制器性能進(jìn)行驗證... （共7頁）