工業(yè)機(jī)器人變導(dǎo)納自適應(yīng)主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究

摘要： 針對(duì)受外界干擾、執(zhí)行器故障及環(huán)境交互影響的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，提出一種位置控制為自抗擾的工業(yè)機(jī)器人變導(dǎo)納自適應(yīng)主動(dòng)容錯(cuò)控制方法。首先，設(shè)計(jì)自抗擾控制器，在實(shí)現(xiàn)位置跟蹤的同時(shí)消除外部干擾對(duì)執(zhí)行器的影響。其次，為獲得實(shí)際作業(yè)中除外部干擾的關(guān)節(jié)內(nèi)部精確故障信息，在位置控制基礎(chǔ)上引入自適應(yīng)主動(dòng)容錯(cuò)機(jī)制，對(duì)機(jī)器人的控制過程中出現(xiàn)的故障進(jìn)行檢測(cè)和補(bǔ)償。最后，利用變導(dǎo)納控制器，通過在線調(diào)整導(dǎo)納參... （共8頁）