改進(jìn)A~*算法的校園無(wú)人配送路徑規(guī)劃

摘要： 目的 以校園為應(yīng)用場(chǎng)景，針對(duì)A~*算法規(guī)劃的路徑存在搜索效率低、拐角大且不符合校園無(wú)人配送車的運(yùn)行約束條件等問題，提出一種基于A~*算法改進(jìn)的高效路徑搜索算法。方法 首先通過(guò)改進(jìn)評(píng)價(jià)函數(shù)的具體計(jì)算方式并為預(yù)估函數(shù)部分附加一個(gè)權(quán)重系數(shù)來(lái)減少不必要的往返搜索，以提高搜索速度；然后計(jì)算向量角和作線段來(lái)剔除冗余節(jié)點(diǎn)，以減小路徑總長(zhǎng)度；接著對(duì)OPEN表的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)進(jìn)行替換，使用最小堆替... （共8頁(yè)）