壓電平臺高精度自適應(yīng)分?jǐn)?shù)階滑模跟蹤控制

摘要： 為了實現(xiàn)壓電平臺高精度指令跟蹤控制，針對其存在的嚴(yán)重遲滯問題，本文提出了一種自適應(yīng)分?jǐn)?shù)階滑模跟蹤控制方法。首先，根據(jù)Duhem模型結(jié)構(gòu)將分?jǐn)?shù)階算子和自適應(yīng)律引入到滑模面的設(shè)計過程中，增加滑模面的自由度可變性并實現(xiàn)了滑模面參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)；其次，利用不確定和干擾估計方法代替?zhèn)鹘y(tǒng)的滑?？刂破髑袚Q項，解決了滑?？刂破鞔嬖诘亩墩駟栴}并提高了控制器的魯棒性。最后，通過壓電平臺指令跟蹤控制... （共9頁）