基于支持向量回歸的工業(yè)機器人空間誤差預測

摘要： 鑒于高端智能制造領域對高精度應用場景下的工業(yè)機器人絕對定位精度的更高要求。本文主要研究基于支持向量回歸（Support Vector Regression, SVR）模型的機器人空間誤差預測方法。針對Staubli TX60型串聯工業(yè)機器人進行了運動學建模和誤差分析。搭建了基于Leica AT960激光跟蹤儀的機器人測量實驗平臺，并進行了大量空間位姿點的測量，通過真實數據集訓練... （共9頁）