融合改進人工蜂群的UKF算法研究

摘要： 針對無跡卡爾曼濾波(UKF)算法在狀態(tài)估計時異常系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣影響濾波性能的問題，提出一種利用改進人工蜂群優(yōu)化UKF的算法。首先，在UKF算法過程中引入IABC算法對系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣尋優(yōu)選擇，從而實現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣，提高估計精度；其次，對傳統(tǒng)ABC算法采用Circle混沌初始化策略，增加人工蜂群初始種群的多樣性；同時采用偏好隨機游動策略，平衡算法的開發(fā)與探索... （共8頁）