基于MACF-CKF多傳感器融合的姿態(tài)解算算法

摘要： 針對慣性導(dǎo)航測量單元姿態(tài)解算精度低的問題，提出了一種基于多傳感器隸屬度自適應(yīng)互補濾波(Membership Adaptive Complementary Filtering, MACF)和容積卡爾曼濾波(Cubature Kalman Filter, CKF)相融合的姿態(tài)解算算法。使用指數(shù)加權(quán)移動平均修正陀螺儀噪聲偏差，為了避免出現(xiàn)陀螺儀和加速度計的權(quán)重在互補濾波中分配不當(dāng)而導(dǎo)... （共9頁）