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基于SVD的自適應(yīng)無跡H_∞濾波定位算法研究

傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 8 2024-10-15
摘要： 針對移動機(jī)器人噪聲模型不確定性導(dǎo)致定位算法魯棒性弱、精度低的問題，提出一種基于奇異值分解(Singular Value Decomposition, SVD)的自適應(yīng)無跡H_∞濾波定位算法。該算法利用無跡H_∞濾波融合多傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)移動機(jī)器人位姿，并通過自適應(yīng)調(diào)節(jié)濾波器參數(shù)γ,提高了移動機(jī)器人的定位精度。同時(shí)為了提高算法的魯棒性，采用SVD分解代替常規(guī)Cholesky分解，避... （共8頁）

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