基于Sigmoid函數(shù)的非對稱式S型曲線機(jī)械臂加減速控制方法

摘要： 機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于制造、裝配、搬運(yùn)、碼垛等方面，對提高生產(chǎn)力起著重要作用。為減小機(jī)械臂在運(yùn)動過程中的振動和沖擊，提高機(jī)械臂軌跡執(zhí)行效率，提出一種非對稱式S型曲線加減速控制方法。該方法通過在雙段Sigmoid函數(shù)中插入直線段，構(gòu)成加加速度連續(xù)的運(yùn)動學(xué)曲線。通過粒子群算法進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化求解，無需反復(fù)確認(rèn)每個時間段的存在性即可求出非對稱約束下的曲線參數(shù)，并分別在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間采用時... （共9頁）