基于概率-區(qū)間混合模型的六足機器人運動穩(wěn)定性優(yōu)化設計方法

摘要： 針對中樞模式發(fā)生器（central pattern generator,CPG）模型的不確定性參數(shù)對六足機器人運動穩(wěn)定性的影響，提出了一種基于概率-區(qū)間混合模型的六足機器人運動穩(wěn)定性優(yōu)化設計方法。首先，建立了六足機器人數(shù)值模型，并基于Matsuoka和Kimura模型建立了六足機器人CPG模型；其次，通過概率-區(qū)間混合模型來描述CPG模型的不確定性變量，并建立了六足機器人運動穩(wěn)... （共7頁）