基于激光雷達的列車前向障礙物檢測方法

摘要： 為解決基于視頻圖像的列車前向障礙物檢測方法在光照條件和目標距離等因素下的泛化性問題，提出基于激光雷達的檢測方法。首先，聚焦VoxelNeXt體素化過程中的精度損失，通過引入動態(tài)體素化技術(shù)對體素化過程進行優(yōu)化，以減少信息丟失；其次，針對列車前向運行環(huán)境的空間分布特征，設(shè)計L型殘差稀疏卷積模塊，以便有效捕捉列車前向運行環(huán)境中點云數(shù)據(jù)的深度語義特征；最后，提出跨維度自動編碼模塊，使之... （共11頁）