基于改進(jìn)二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)研究

摘要： 在協(xié)作機(jī)械臂與外部環(huán)境的互動(dòng)中，可能會(huì)發(fā)生物理接觸。因此，需要設(shè)計(jì)一種高效的碰撞檢測(cè)觀測(cè)器，以確保人機(jī)交互時(shí)的安全?；谝呀?jīng)完成動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的動(dòng)力學(xué)模型，將二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器改寫成基于電流反饋的觀測(cè)器模型，因電流反饋的高效，基于電流反饋的狀態(tài)觀測(cè)器降低了安裝力矩傳感器和其他視覺傳感器的成本。通過對(duì)二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器在頻域中的分析，將系統(tǒng)改造成時(shí)變臨界阻尼系統(tǒng)，以減小機(jī)械臂在起... （共9頁）