自適應(yīng)事件觸發(fā)的智能機(jī)器人路徑跟蹤控制
摘要: 針對智能機(jī)器人提出一種基于自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制的魯棒路徑跟蹤控制算法。首先,考慮到系統(tǒng)的非線性特征,采用T-S模糊模型方法逼近系統(tǒng)橫向動(dòng)力學(xué);其次,考慮到有限網(wǎng)絡(luò)帶寬引起的通信約束,在設(shè)計(jì)魯棒控制時(shí)引入了先進(jìn)的自適應(yīng)事件觸發(fā)方案。然后基于李亞普諾夫函數(shù)理論,給出了一組充分條件來計(jì)算所設(shè)計(jì)控制器的事件觸發(fā)權(quán)矩陣和控制增益。最后,在MATLAB/Simulink平臺(tái)上進(jìn)行了仿真模擬以... (共6頁)
魯棒控制 自適應(yīng) 模糊控制 事件觸發(fā)
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