面向大型倉儲環(huán)境的基于沖突搜索算法

摘要： 針對多智能體在大型倉儲環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃時，現(xiàn)有算法有智能體易陷入擁堵區(qū)域和耗時長的問題，提出一種改良的基于沖突搜索（CBS）算法。首先，優(yōu)化現(xiàn)有單一的倉儲環(huán)境建模方式，在易解決路徑?jīng)_突的傳統(tǒng)的柵格化建模的基礎(chǔ)上，提出柵格-熱力圖的混合建模方式，并通過熱力圖定位倉儲中的擁堵區(qū)域，從而解決多智能體易陷入擁堵區(qū)域的問題；其次，通過改良的CBS算法，快速求解大型倉儲環(huán)境下的多智能體路... （共7頁）