不等速行星輪系機構(gòu)混合多位姿綜合方法及應(yīng)用

摘要： 為使不等速行星輪系機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)精準取放任務(wù)，提出一種混合多位姿運動綜合方法。將不等速行星輪系機構(gòu)視為平面2R開鏈機構(gòu)與非圓齒輪傳動機構(gòu)的組合，以理想運動軌跡上關(guān)鍵位姿(精確與近似)數(shù)據(jù)為約束，基于桿長不變條件建立平面2R開鏈機構(gòu)混合多位姿運動綜合模型，并利用同倫算法求解獲得最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù)；給出了非圓齒輪傳動比計算與分配方法，實現(xiàn)了不等速行星輪系機構(gòu)的混合多位姿運動綜合。將此運動綜... （共10頁）