基于深度強化學(xué)習(xí)的沙漠機器人路徑規(guī)劃

摘要： 由于沙漠環(huán)境復(fù)雜多變，移動機器人如何進(jìn)行避障和路徑規(guī)劃是其高效作業(yè)的關(guān)鍵所在。針對深度強化學(xué)習(xí)算法在復(fù)雜環(huán)境下搜索效率差且收斂速度慢等問題，提出一種改進(jìn)的深度強化學(xué)習(xí)路徑規(guī)劃算法。改進(jìn)探索因子，根據(jù)算法的收斂程度動態(tài)調(diào)整，使探索因子隨著智能體對環(huán)境了解程度的增加而動態(tài)下降，從而加快算法收斂速度。為了提高搜索效率，設(shè)置一種動態(tài)的獎勵函數(shù)，將二次函數(shù)應(yīng)用到其設(shè)置中，通過選擇不同的動... （共9頁）