一種3自由度柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識方法研究

摘要： 針對柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強(qiáng)耦合的特性導(dǎo)致難以辨識機(jī)電耦合系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的問題，通過整合驅(qū)動(dòng)單元各耦合部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和黏性阻尼系數(shù)的方法，將伺服電機(jī)和卷筒機(jī)構(gòu)作為一個(gè)整體研究對象，建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建可分離待辨識參數(shù)的辨識模型。以傅里葉級數(shù)優(yōu)化末端執(zhí)行器的激勵(lì)軌跡，搭建試驗(yàn)平臺，采集試驗(yàn)數(shù)據(jù)；基于加權(quán)最小二乘法擬合電機(jī)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，分步辨識出機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參... （共10頁）