基于已知點(diǎn)約束的高精度煤礦巷道三維點(diǎn)云建模方法

摘要： 面對(duì)煤礦井下低照度、弱紋理、高粉塵等復(fù)雜條件，現(xiàn)有煤礦巷道三維建模方法存在成本高、時(shí)效性差和精度低等問題，提出了一種基于已知點(diǎn)約束的高精度煤礦巷道三維點(diǎn)云建模方法。首先，通過體素濾波器對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣，并對(duì)降采樣后的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用迭代最近點(diǎn)（ICP）匹配提取出局部點(diǎn)云地圖，結(jié)合慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行畸變校正；其次，利用ICP配準(zhǔn)局部點(diǎn)云地圖和... （共7頁）